一、炮塔传动系统模糊控制和限区域积分控制与仿真（论文文献综述）
李向春[1]（2018）在《旋转电弧传感全轮转向移动焊接机器人焊缝跟踪控制仿真研究》文中进行了进一步梳理焊接广泛应用于制造行业,焊接环境恶劣,而且有些焊接难度大、危险高,焊接自动化、智能化成为焊接自动化发展的必然趋势,旋转电弧由于其众多优点,成为其中一种主要的焊缝跟踪传感器。本文以四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人为对象,对其虚拟样机进行焊缝跟踪控制仿真研究,以获得适合该机器人控制方法与控制器。进行旋转电弧移动机器人的焊缝跟踪控制,需要建立机器人的仿真模型,为机器人设计控制器,提取准确的焊缝偏差。为了建立电弧长度变化和焊缝偏差之间的关系,通过对于旋转电弧一个周期中弧长变化的分析,在以往的电弧模型的基础上,建立了基于最短距离放电的新的电弧模型,并在仿真中验证公式的正确性,并以此为基础对特征平面法进行研究。建立了虚拟焊缝模型,并按最短放电路径方法,采用MATLAB与ADAMS相结合,在虚拟样机中获得了电弧长度;然后,对单周期电弧长度运用最小二乘法进行平面拟合获得了电弧长度的特征平面,建立了特征平面斜率和偏差之间的对应公式。对旋转电弧移动焊接机器人ADAMS模型进行调试,并验证ADAMS模型的正确性。由于旋转电弧传感器采集信号为离散值,故对仿真时信号进行了离散化处理,然后设计了PID和自适应模糊PID两种控制器,基于虚拟样机,采用联合仿真方法,对典型的直线、折线焊缝进行了控制仿真研究。首先使用离散的PID控制进行控制研究,跟踪焊缝方向和机器人运动平行的直线和起始有偏差的直线,跟踪过程中无需进行位姿调整,最大误差小于±0.02mm,跟踪效果较好。但对复杂轨迹焊缝跟踪,需要再对十字滑台进行自适应模糊PID控制器的设计,并对先直线后斜线,直线圆弧斜线相复合的不同线型的轨迹进行跟踪控制。跟踪过程中最大误差小于0.4mm,实验结果表明自适应模糊PID对于复杂焊缝跟踪控制效果较好。本文对实际旋转电弧焊接机器人控制器的设计提供了经验,降低了成本,加快了本机器人的应用。
孟祥焱[2]（2018）在《中频加热弯管机液压缸低速推制稳定性研究》文中研究说明“一带一路”框架下的油气合作已取得大量成绩,油气输送事业处于管网建设的高峰期,对输送油气管道中的弯头提出了更高的质量要求。中频加热弯管机是弯制弯头的重要装备之一,其低速稳定运行是获得高质量弯头的必要条件。长行程液压缸作为弯管机中的重要执行元件,在低速推制过程中,容易出现爬行现象,严重影响弯头成型质量。本文对影响低速推制的不稳定性因素展开分析研究,以保障高质量弯头弯制过程中的稳定推制速度。主要研究内容如下:以中频加热弯管机推制缸作为研究对象,分析了低速推制出现爬行现象的影响因素,在确定非线性液压弹簧力和非线性摩擦力共同作用为主要影响因素的基础上,利用非线性动力学方法,对非线性液压弹簧力、非线性摩擦力通过理论分析及数值试验的方法,探究其对系统运动特征的影响规律。以弯管机的主推制液压回路为研究对象,进行了液压系统的临界爬行速度计算,为降低非线性液压弹簧力和非线性摩擦力对低速运动不稳定影响,对采用流量补偿与背压补偿液压回路消除爬行现象进行了分析研究。研究表明,流量补偿回路进行及时补油泄油可以实现弯管机低速推稳定制,但在极低速工况下效果较差;背压补偿回路进行及时增压降压可以实现弯管机低速稳定推制,相比流量补偿方式功率损失较大,并且在极低速工况下回路稳定控制效果极差。为保障中频加热弯管机极低速推制的稳定性,以流量补偿回路作为研究对象,针对性设计了模糊自适应PID控制策略,提高流量补偿回路调节能力。运行结果表明,使用模糊自适应PID控制的流量补偿回路在确保推制速度稳定的同时也保证了中频加热弯管机的极低速运行的稳定性。本研究结果使中频加热弯管机生产出高质量弯头得到保障,并为其它类型液压回路低速稳定运行提供了思路。
李鑫[3]（2017）在《车辆装配平台的调平系统设计》文中研究表明随着世界车辆装配技术与军事工业技术的迅猛发展,军用战车装配平台的研究对我国军事实力的提升具有重要的理论意义和实用价值。装配平台的调平关系到平台的各项工作任务能否高精度、高效率的完成。因此,平台的调平是近年来研究平台运动控制的热点。本文研究对象为某种军用战车的炮塔装配平台,针对其装配工作中调平这一动作的控制系统进行设计和研究。本文介绍了国内外平台调平控制的发展状况,包括平台的结构形式、控制系统的软硬件组成、控制算法等方面,并对未来的发展趋势进行分析。由于平台本身存在非线性、强耦合、时变等现象,因此,本文对平台调平的控制技术做了深入的研究,主要研究内容如下:建立了平台的数学模型,通过空间坐标变换原理,得出了平台由倾斜状态到水平状态各支腿的位移量与水平倾角的关系。考虑到系统控制的复杂性,提出了分散控制的方式,即通过各个支路位置的高精度控制实现平台的调平控制,在此基础上,设计了支路的位置控制器,并完成了控制系统硬件的搭建和软件的设计。通过仿真,将模糊PID控制器与经典PID控制器进行对比,证明模糊PID控制器能有效避免超调量,使支腿更加快速、平稳的达到预定高度。对平台调平控制系统进行了仿真研究,仿真结果表明,所设计的模糊PID控制器和同步控制策略,能够将平台快速、平稳、高精度的调至水平状态,达到了良好的控制效果。
陈秀山[4]（2016）在《某型机炮塔系统报自检故障的分析与应用》文中研究说明炮塔系统报自检故障影响载机及系统功能,通过对"炮塔系统报自检故障"的原因进行逐项排查分析,得出是炮塔电子箱硬件特性引起的误报状态信息导致,针对该问题对火控系统软件进行优化,将故障代码上报的时间进行了调整,有效解决了"每次打开武器总电源,炮塔系统报自检故障"的问题。
邹权[5]（2015）在《某大口径火炮弹药自动装填控制系统关键问题研究》文中研究表明弹药自动装填系统是现代大口径火炮的主要组成部件,与火炮其它子系统相互联系并相互制约,已成为制约大L口径火炮弹药发射速度的主要因素之一。与世界上先进的大口径火炮弹药自动装填系统相比,我国大口径火炮弹药自动装填系统的自动化程度较低,装填速度较慢,可靠性还有待于进一步提高。大口径火炮弹药自动装填系统是一个复杂的多学科耦合系统,集机械、电气、液压、计算机和自动控制等技术于一体,许多技术问题亟需解决。本文以"十二五"研究课题为背景,结合多体系统动力学、滑模控制、模糊数学、自适应控制、控制系统可靠性等理论,研究了某大口径火炮弹药自动装填控制系统的若干关键问题,包括复杂环境下链式回转弹仓和协调器的高精度位置控制器的设计理论和设计方法,以及控制系统的可靠性设计方法,为实际工程问题的解决提供了一定的理论和技术支撑。目前,该弹药自动装填系统的试验台架已经装调完成,实验室环境下的最大装填速度为11发/分钟。本论文的主要研究内容包括:（1）详细介绍了某大口径火炮弹药自动装填系统的基本构成和工作流程,设计并构建了基于CANopen总线的分布式实时控制系统,确定了永磁同步电机伺服系统和液压伺服系统的控制策略;结合系统集成与联试联调过程中出现的问题,总结和阐述了大口径火炮弹药自动装填控制系统的若干关键问题;通过合理地简化,得到了链式回转弹仓和协调器的动力学方程。（2）构建了链式回转弹仓的实验平台,并在此基础上对其高精度位置控制技术进行了深入研究。结合自适应控制理论,给出了链式回转弹仓的自适应滑模控制器的设计方法,采用自适应算法调整切换增益,削弱了抖振,获得了较好的控制效果。设计了链式回转弹仓的模糊滑模控制器,不需要精确知道链式回转弹仓的数学模型,大大减轻了控制器设计的难度。引入了 Translation-width思想,在保证滑模条件的前提下,避免了常规滑模控制中不连续控制项的使用,有效地消除了抖振现象。研究了扰动观测器技术在链式回转弹仓控制系统中的应用,通过等效扰动的前馈补偿,减小了其对控制性能的影响。在链式回转弹仓的自适应鲁棒控制器的设计过程中,考虑了非线性摩擦因素的影响,通过自适应补偿技术削弱了其影响,获得了较好的控制效果。（3）建立了基于Matlab/Simulink软件和AMESim软件的协调器控制系统联合仿真平台。在协调器的高精度位置控制器的设计过程中,采用自适应算法估计系统的未知参数,减小了模型不确定性对控制性能的影响;根据系统状态在线调整切换增益,削弱了抖振。结合模糊万能逼近理论,设计了协调器的模糊滑模控制器,不需要精确知道协调器的数学模型,不仅简化了控制器的设计,而且改善了抑制系统参数变化的能力,提高了系统的鲁棒性。为了提高协调器的稳态定位精度,在控制器的设计过程中考虑了伺服阀的输入死区非线性特性的影响,引入了光滑的死区逆模型,通过自适应补偿技术改善了系统的控制性能。（4）建立了弹药自动装填系统的可靠性模型,给出了弹药自动装填控制系统的可靠性设计方法。以弹丸转送机械手为例,阐述了故障树分析法在弹药自动装填控制系统中的应用;总结了弹丸转送机械手在可靠性方面的薄弱环节,并给出了相应的处理措施。
林广升[6]（2015）在《数字共焦显微技术压电物镜控制器设计》文中研究说明针对数字共焦显微技术序列光学切片显微图像采集对显微镜微位移控制的要求,本文采用压电物镜驱动器驱动显微镜物镜进行纳米级等间隔微位移,并根据实际需求研究设计控制器用于压电物镜驱动器的驱动控制。该压电物镜控制器包含驱动电源和控制算法两部分,最终控制实现物镜的连续纳米级等间隔步进。本文根据压电陶瓷的特性及实际控制需求,通过计算及实验测试,提出了压电物镜控制器的设计指标。对本课题组研制的驱动电源所存在问题进行了实验分析,并结合国内外研究现状及设计指标,提出了一种新的基于LTC6090的低成本压电物镜驱动器驱动电源。该驱动电源以误差放大式驱动电源作为主要设计形式,采用小功率运放LTC6090和三极管构成误差放大电路替代常用高压功率运放,并结合桥式电路提高输出电压和电流。对实际制作的驱动电源电路进行性能测试,结果表明该驱动电源能够实现浮地单极性150V电压输出,线性度达0.014%,峰值电流达±100mA,带负载静态纹波小于15mV,具有良好的方波响应,达到了压电陶瓷驱动电源主流产品的性能指标,并有效降低了成本,满足压电物镜驱动器控制需求。本文对课组题研究的控制算法在实际应用中存在的问题进行了分析。对近年来使用较广泛的基于前馈补偿与闭环控制结合的复合控制算法进行了研究与应用,从实验结果比较中得出一个结论：逆模型前馈补偿算法的建模较难达到纳米等级,使得逆模型前馈补偿算法及其复合控制算法不能满足纳米级步进控制要求。最后选择了PID闭环算法作为压电物镜控制器的控制算法。按照设计指标进行测试实验,结果表明本文设计的压电物镜控制器基本达到设计指标,能够实现小于10nm的静态控制误差及50nm等间隔步进控制,为今后序列光学切片显微图像采集应用奠定了基础。文章最后详细阐述了设计过程中遇到的未解决问题,在对问题进行分析后提出了后续工作展望。
马驰飞[7]（2015）在《三维叠层气浮运动平台控制系统研究》文中研究表明光刻机是微电子集成电路制造中最重要的设备。作为光刻机的关键子系统之一,运动平台与控制系统成为光刻机研究的核心技术之一。为满足光刻机日益提高的分辨力、套刻精度和产率要求,兼顾定位运动平台的高精度、高速度和稳定性,目前光刻机运动平台逐渐采用了气浮支撑和直线电机、粗精叠层结构、干涉仪高精度闭环的技术,分离精度与速度指标。对此需要一套集成度高、工作高效、实时性好、控制接口多样的控制系统。国内现有精密工件台的控制系统中,大多以脉冲信号形式输出的控制信号或由独立的运动控制模块完成运动控制,接口形式以及精度、接口数量和系统集成性都有待提高;闭环定位传感器大多采用编码器或光栅,且能直接与干涉仪采集系统通讯的控制系统为数不多。本文研究了高精度运动平台控制系统结构,分析了精粗叠层运动平台中直线电机、伺服电机和压电致动器的控制原理。在此基础上,开发了一种基于FPGA和DSP,集成化程度较高的运动控制系统,包括运动控制卡和压电驱动控制器两部分,各自完成了算法、软硬件和逻辑设计。本文在算法上实现了三种位移致动器的位置环控制算法;以简单的二次函数算法有效补偿了压电致动器的非线性误差;全面分析了直线电机的多项式速度曲线规划,并在此基础上完成规划算法的优化,提高了算法效率。所设计的运动控制卡可直接输出三路控制直线电机的14位有效分辨率的模拟信号、三路控制伺服电机的可规划速度曲线的脉冲信号,和一个收发压电致动器控制数据的CAN接口（最高通讯速度8.2k Hz）;另一方面,运动控制卡基于PCI总线,以中断形式与上位机通讯,以主设备模式与干涉仪采集卡直接通讯,提高了与上位机、干涉仪高精度采集系统的数据通讯效率,最高通讯速度138k Hz。所设计的压电驱动控制器快速完成CAN报文的数据译码,输出6路高达18位有效分辨率的模拟信号。
燕巍[8]（2014）在《基于MATLAB的高精度转台控制系统研究开发》文中提出本文的选题来自所承担的科研项目一某高精度转台,论文以高精度转台的方向和高低轴控制系统为研究对象,提出一种改善控制系统性能的控制方法,以提高转台控制系统精度。高精度转台是某高精度指向系统的重要组成部分,转台的控制系统性能是否优良对指向系统的性能起着至关重要的影响。高精度转台广泛应用于雷达天线、战术导弹、火炮等的自动跟踪瞄准系统,在航空、航天、船舶、兵器等领域,发挥着重要的作用,因此提高转台的控制性能对国防事业和民用民生都有着重要的意义。传统控制理论建立在被控对象的数学模型上,对于高度非线性或者非常复杂的控制对象很难建立有效的模型,无法预测的干扰、环境对器件参数的影响等因素还会导致被控对象数学模型的结构和参数在很大范围内变动,致使建立的数学模型不精确。这些问题对基于模型的传统控制来说很难解决,智能控制理论正好弥补了传统控制理论的不足。本文首先介绍了课题的背景、研究意义,高精度转台的总体结构设计。针对高精度转台控制系统的开发,本文提出两种控制方法：一种是基于传统PID控制,采用工程经验和期望特性法,计算出控制器的各项参数,并对其进行仿真,控制系统采用计算机控制。第二种是模糊控制与PID控制结合的模糊PID控制方法,利用模糊控制器对传统PID控制器的各项参数在线调整,来优化PID控制器的性能。论文基于MATLAB的控制系统仿真,详细列出模糊系统的建立过程方法、程序实现以及仿真结果,并对结果进行了分析。
郑岩[9]（2010）在《运动平台上跟踪系统研究》文中研究表明运动平台上的跟踪在目标检测、跟踪及识别等方面有着广泛的应用,在武器装备及民用产品中有重要作用,在此背景下,对运动平台上跟踪的研究尤为重要。基于工程实际和现代控制理论,本文对运动平台上跟踪技术进行了较为深入的理论探讨和实践尝试。通过适当简化运动平台上跟踪系统结构,分析并建立了运动平台上跟踪系统动力学模型,依据现代控制理论,对建立的系统动力学模型进行了分析,采用状态反馈方法设计渐进跟踪鲁棒器,对执行装置俯仰姿态进行精确控制。分析并建立运动平台上跟踪系统的内环模型。通过跟踪算法的改进,对运动平台和机动目标的运动状态进行精确描述,建立运动平台上的跟踪系统的外环模型。利用卡尔曼滤波算法实现对目标运动轨迹进行较为精确的预测和跟踪。对本文建立的模型进行了仿真,结果证明了本文工作的有效性和显着意义。
张艳[10]（2010）在《高速走丝电火花多次切割精度及表面质量研究》文中研究表明高速走丝电火花线切割机床由于性价比高及运行费用低等优势在机械加工领域得到了广泛的应用,但其在多次切割中存在的切割精度不稳定及表面质量欠佳的问题一直制约着该技术的发展,也影响了其在精加工领域的应用。目前高速走丝电火花多次切割过程中存在问题有:首先,复合工作液条件下电极丝是否是间隙放电直接影响了多次切割精度能否稳定这一关键问题;其次,由于多次切割的实际修正量直接影响到多次切割的绝对尺寸精度,实际修正量与理论修正量的关系有待明确;再次,由于工作液中不可避免地存在电解质,多次切割加工表面有电解腐蚀层的出现,直接影响工件的使用寿命;最后,由于受到目前脉冲电源的限制,多次切割表面粗糙度一直没有明显的降低,与低速走丝电火花线切割相比仍然存在较大的差距。这些问题的出现都直接影响了高速走丝电火花线切割机床在精加工领域的应用。针对上述问题,本文的主要工作如下:1)研究了复合工作液条件下高速走丝电火花线切割的放电机理,通过理论分析和试验证明在放电过程中并没有钝化膜的出现,电极丝与工件之间是间隙放电,为后续对多次切割工艺的进一步研究打下基础。2)研究了复合工作液条件下高速走丝电火花多次切割的实际修正量的影响因素及规律,指出脉宽、加工电流等电参数以及限位棒间电极丝跨距、实际进给速度、丝速等非电参数对实际修正量有较大影响,而脉间和电极丝张力对实际修正量的影响不明显,结合工艺试验指出在综合考虑第一次与最后一次切割放电间隙差异的情况下多次切割的实际修正量与理论修正量是相吻合的。3)利用有限元分析方法对最后一次切割放电能量下所能达到放电凹坑的深度进行仿真,分析了表面粗糙度Ra与放电凹坑深度h之间的关系;将仿真结果与实际试验结果进行比较,仿真分析的结果对试验工艺方法的改进具有指导作用。4)研究了多次切割条件下的表面质量,提出了在最后一次切割过程中采用负极性加工以避免多次切割表面电解腐蚀层出现的工艺方法,并通过采用在多次切割的最后一次切割中使用压缩空气和火花油为冷却介质进行负极性加工以降低最后一次切割的放电能量的工艺方法,达到提高多次切割表面质量的目的。
二、炮塔传动系统模糊控制和限区域积分控制与仿真（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、炮塔传动系统模糊控制和限区域积分控制与仿真（论文提纲范文）
（1）旋转电弧传感全轮转向移动焊接机器人焊缝跟踪控制仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题概述 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究目的及意义 |
| 1.2 课题相关技术及国内外发展情况 |
| 1.2.1 移动焊接机器人技术概述 |
| 1.2.2 焊缝跟踪传感器技术概述 |
| 1.2.3 焊接智能控制技术研究现状 |
| 1.2.4 联合仿真控制技术 |
| 1.3 本文主要的研究内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 旋转电弧移动焊接机器人系统及运动学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机器人系统的组成 |
| 2.3 焊枪偏差信息识别 |
| 2.4 最短放电路径弧长模型和特征平面法 |
| 2.5 四轮差速机器人运动学模型 |
| 2.6 本章小节 |
| 第3章 旋转电弧传感移动焊接机器人虚拟样机及偏差识别模型 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 旋转电弧移动焊接机器人虚拟样机建立 |
| 3.2.1 机器人三维建模 |
| 3.2.2 机器人虚拟样机 |
| 3.2.3 机器人虚拟样机性能测试与调试 |
| 3.3 旋转电弧偏差识别模型 |
| 3.3.1 基于最短放电路径模型仿真 |
| 3.3.2 旋转电弧偏差识别模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 焊缝跟踪控制器的设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 离散PID控制 |
| 4.2.1 PID控制 |
| 4.2.2 数字PID控制 |
| 4.3 自适应模糊PID控制器 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 焊缝跟踪联合控制仿真研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 旋转电弧移动焊接机器人联合控制系统组成 |
| 5.3 旋转电弧移动焊接机器人联合模型的建立 |
| 5.4 旋转电弧移动焊接机器人跟踪控制仿真研究 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 结论和展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（2）中频加热弯管机液压缸低速推制稳定性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外相关技术的发展现状 |
| 1.2.1 管材弯曲成型技术研究现状 |
| 1.2.2 低速爬行现象的国内外研究现状 |
| 1.3 论文研究内容及技术路线 |
| 2 中频加热弯管机低速推制系统分析 |
| 2.1 系统介绍 |
| 2.1.1 弯管工艺 |
| 2.1.2 推制系统 |
| 2.2 产生爬行现象不稳定因素分析 |
| 2.2.1 爬行产生机理 |
| 2.2.2 液压系统影响因素 |
| 2.2.3 结构摩擦影响因素 |
| 2.3 中频加热弯管机主推制回路系统 |
| 2.3.1 回路动作介绍 |
| 2.3.2 主推制回路液压系统设计 |
| 2.3.3 主推制缸力平衡方程 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 弯管机主推制回路非线性因素影响分析 |
| 3.1 弯管机系统非线性液压弹簧力特征分析 |
| 3.1.1 非对称液压缸液压弹簧刚度 |
| 3.1.2 非线性弹簧力非线性动态特征 |
| 3.1.3 Duffing方程分析 |
| 3.1.4 软弹簧特性Duffing方程数值分析 |
| 3.1.5 硬弹簧特性Duffing方程数值分析 |
| 3.1.6 软、硬特性Duffing方程仿真结果分析 |
| 3.2 弯管机系统非线性摩擦力特征分析 |
| 3.2.1 摩擦力特性与摩擦模型 |
| 3.2.2 摩擦力非线性动态特征 |
| 3.2.3 VanDerpol方程数值分析 |
| 3.2.4 VanDerPol方程仿真结果分析 |
| 3.3 非线性液压弹簧力和非线性摩擦力耦合分析 |
| 3.3.1 Duffing-Van Der Pol耦合类型 |
| 3.3.2 软特性Duffing-Van Der Pol耦合方程数值分析 |
| 3.3.3 硬特性Duffing-Van Der Pol耦合方程数值分析 |
| 3.3.4 Duffing-VanDerPol耦合系统仿真结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 弯管机主推制回路低速稳定性分析 |
| 4.1 弯管机系统爬行临界速度系列计算 |
| 4.1.1 系统刚度分析 |
| 4.1.2 求解临界速度 |
| 4.1.3 两次爬行间隔时间分析 |
| 4.2 系统因素对爬行的影响 |
| 4.2.1 影响因素列举及选定标准组合 |
| 4.2.2 各因素对系统影响分析 |
| 4.2.3 系统参数优化及仿真 |
| 4.3 利用流量补偿方式消除爬行现象 |
| 4.3.1 系统流量分析 |
| 4.3.2 比例调速阀建模及仿真 |
| 4.3.3 PID控制流量补偿回路仿真 |
| 4.4 利用背压补偿消除爬行现象 |
| 4.4.1 背压系统 |
| 4.4.2 背压回路系统刚度及动力学分析 |
| 4.4.3 比例溢流阀建模 |
| 4.4.4 PID控制背压补偿回路分析 |
| 4.5 两种补偿回路特性对比 |
| 4.5.1 液压系统功率损失计算分析 |
| 4.5.2 两补偿回路功率损失计算 |
| 4.5.3 两补偿回路极低速特性分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 弯管机主推制回路极低速控制策略研究 |
| 5.1 控制策略选择 |
| 5.1.1 弯管机低速系统特性分析 |
| 5.1.2 控制策略对比 |
| 5.1.3 模糊自适应PID控制原理 |
| 5.2 极低速弯管机模糊自适应整定PID控制应用 |
| 5.2.1 模糊控制器结构及选择 |
| 5.2.2 模糊自适应PID控制器的模糊化 |
| 5.2.3 模糊自适应PID控制器的模糊规则 |
| 5.3 弯管机液压系统联合仿真 |
| 5.3.1 AMEsim和MATLAB的联合仿真平台介绍 |
| 5.3.2 弯管机推制液压系统联合仿真模型建立 |
| 5.3.3 仿真结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（3）车辆装配平台的调平系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景和意义 |
| 1.2 国内外发展状况 |
| 1.3 未来发展趋势 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 平台建模与调平方法分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 平台的静态模型 |
| 2.2.1 水平状态下的静态建模 |
| 2.2.2 非水平状态下的静态建模 |
| 2.3 调平方法研究 |
| 2.3.1 位置误差调平法 |
| 2.3.2 角度误差调平法 |
| 2.3.3 调平方法的分析与确定 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 平台系统控制方案设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 整体控制方案分析 |
| 3.3 支路传动系统数学建模 |
| 3.3.1 电机数学建模 |
| 3.3.2 机械传动系统建模 |
| 3.4 伺服电机控制系统设计 |
| 3.4.1 电流环设计 |
| 3.4.2 转速环设计 |
| 3.4.3 位置控制器传递函数 |
| 3.5 电控系统搭建 |
| 3.5.1 硬件组成 |
| 3.5.2 软件设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 调平控制算法策略研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 同步控制策略 |
| 4.3 经典PID控制器 |
| 4.4 模糊PID控制器 |
| 4.4.1 模糊PID控制器的结构 |
| 4.4.2 模糊语言变量 |
| 4.4.3 隶属度函数 |
| 4.4.4 模糊控制规则 |
| 4.4.5 解模糊化 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 平台调平的仿真研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统仿真模型的建立 |
| 5.2.1 支路系统经典PID仿真 |
| 5.2.2 变参数PID控制器设计 |
| 5.2.3 模糊PID控制器设计 |
| 5.2.4 主从同步控制系统仿真 |
| 5.2.5 平台调平系统仿真 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（5）某大口径火炮弹药自动装填控制系统关键问题研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题的背景和意义 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 大口径火炮弹药自动装填系统 |
| 1.2.2 滑模控制理论 |
| 1.2.3 模糊控制理论 |
| 1.2.4 控制系统可靠性 |
| 1.3 本文研究的主要内容及组织结构 |
| 2 某大口径火炮弹药自动装填控制系统总体分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基本构成 |
| 2.3 工作流程 |
| 2.4 控制系统的构建 |
| 2.5 关键问题分析 |
| 2.5.1 链式回转弹仓的高精度位置控制 |
| 2.5.2 协调器的高精度位置控制 |
| 2.5.3 弹药自动装填控制系统的可靠性 |
| 2.6 关键部件的动力学分析 |
| 2.6.1 链式回转弹仓的动力学分析 |
| 2.6.2 协调器的动力学分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 链式回转弹仓的控制策略研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 实验平台的构建 |
| 3.3 链式回转弹仓的自适应滑模控制 |
| 3.3.1 自应滑模控制器的设计 |
| 3.3.2 稳定性分析 |
| 3.3.3 实验验证 |
| 3.4 链式回转弹仓的模糊滑模控制 |
| 3.4.1 模糊滑模控制器的设计 |
| 3.4.2 稳定性分析 |
| 3.4.3 实验验证 |
| 3.5 链式回转弹仓的自适应模糊滑模控制 |
| 3.5.1 自适应模糊滑模控制器的设计 |
| 3.5.2 稳定性分析 |
| 3.5.3 实验验证 |
| 3.6 基于扰动观测器的模糊滑模控制在链式回转弹仓中的应用 |
| 3.6.1 基于扰动观测器的模糊滑模控制器的设计 |
| 3.6.2 稳定性分析 |
| 3.6.3 实验验证 |
| 3.7 链式回转弹仓的自适应鲁棒控制 |
| 3.7.1 自适应鲁棒控制器的设计 |
| 3.7.2 稳定性分析 |
| 3.7.3 实验验证 |
| 3.8 本章小结 |
| 4 协调器的控制策略研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 仿真实验平台的构建 |
| 4.3 微分信号的提取 |
| 4.4 协调器的自适应滑模控制 |
| 4.4.1 自适应滑模控制器的设计 |
| 4.4.2 仿真分析 |
| 4.5 协调器的模糊滑模控制 |
| 4.5.1 模糊滑模控制器的设计 |
| 4.5.2 稳定性分析 |
| 4.5.3 仿真分析 |
| 4.6 考虑输入死区时协调器的位置控制 |
| 4.6.1 输入死区模型及应用模型推导 |
| 4.6.2 控制器的设计 |
| 4.6.3 仿真分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 弹药自动装填控制系统的可靠性研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 可靠性的基本概念和研究内容 |
| 5.3 弹药自动装填控制系统的可靠性设计 |
| 5.3.1 可靠性建模 |
| 5.3.2 可靠性分配 |
| 5.3.3 可靠性设计方法 |
| 5.4 弹药自动装填控制系统的故障树分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 全文工作总结及展望 |
| 6.1 论文的主要工作以及研究成果 |
| 6.2 论文的创新点 |
| 6.3 后续研究工作的展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（6）数字共焦显微技术压电物镜控制器设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 压电陶瓷驱动电源类型 |
| 1.2.2 压电陶瓷控制方法 |
| 1.2.3 国内外压电陶瓷控制器产品分析 |
| 1.3 论文研究的主要目的与内容 |
| 1.4 论文安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 压电物镜驱动器基本理论介绍 |
| 2.1 压电陶瓷的工作原理 |
| 2.1.1 正压电效应 |
| 2.1.2 逆压电效应 |
| 2.1.3 电致伸缩效应 |
| 2.2 压电陶瓷的特性 |
| 2.2.1 迟滞特性 |
| 2.2.2 蠕变特性 |
| 2.2.3 响应特性 |
| 2.2.4 电容特性 |
| 2.3 压电物镜驱动器介绍 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 压电物镜控制器的驱动电源设计 |
| 3.1 控制器设计指标提出 |
| 3.2 课题组研制的驱动电源问题分析 |
| 3.2.1 高压数控电位器分析测试 |
| 3.2.2 功率放大电路分析测试 |
| 3.2.3 放电回路分析测试 |
| 3.3 压电物镜控制器的驱动电源设计 |
| 3.3.1 压电物镜控制器的组成 |
| 3.3.2 驱动电源类型选择 |
| 3.3.3 放大电路设计 |
| 3.3.4 高压直流源设计 |
| 3.3.5 微控制器及DAC选择 |
| 3.3.6 传感器信号调理模块介绍及ADC选择 |
| 3.4 驱动电源性能测试 |
| 3.4.1 电压输出线性度 |
| 3.4.2 峰值电流 |
| 3.4.3 方波响应 |
| 3.4.4 静态纹波 |
| 3.4.5 频率响应 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 压电物镜控制器的控制算法研究与应用 |
| 4.1 课题组研究的控制算法问题分析 |
| 4.2 压电物镜控制器控制算法研究 |
| 4.2.1 逆Preisach前馈补偿控制算法 |
| 4.2.2 PID闭环控制算法 |
| 4.2.3 逆Preisach前馈补偿结合PID复合控制算法 |
| 4.2.4 三种控制算法实验比较分析 |
| 4.3 本文控制器实验测试 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 研究工作总结 |
| 5.2 存在问题及后续工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表论文情况 |
（7）三维叠层气浮运动平台控制系统研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 目录 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 光刻机原理与国内外现状 |
| 1.2.1 光刻机工作原理 |
| 1.2.2 光刻机国内外现状 |
| 1.3 运动平台控制系统与国内外现状 |
| 1.3.1 运动平台与控制系统结构 |
| 1.3.2 运动平台国内外现状 |
| 1.4 光刻机高精运动平台性能要求 |
| 1.5 课题来源与主要研究内容 |
| 1.5.1 课题来源 |
| 1.5.2 研究内容与结构安排 |
| 2 运动平台控制系统结构设计 |
| 2.1 气浮运动平台结构 |
| 2.2 运动平台控制系统结构 |
| 2.3 运动平台控制系统关键问题 |
| 3 运动平台控制方法与原理 |
| 3.1 运动平台位移驱动部件的坐标变换 |
| 3.2 位移驱动部件模型分析 |
| 3.2.1 直线电机控制模型 |
| 3.2.2 伺服电机控制模型 |
| 3.2.3 压电致动器控制模型 |
| 3.2.4 控制系统PID算法 |
| 3.3 大、行程运动的速度曲线规划 |
| 3.4 控制系统硬件构架设计 |
| 4 系统硬件与软件设计 |
| 4.1 运动控制卡电路设计 |
| 4.1.1 控制卡硬件构架 |
| 4.1.2 DSP模块 |
| 4.1.3 FPGA模块 |
| 4.1.4 控制接口模块 |
| 4.1.5 数据通讯模块 |
| 4.1.6 电源与基准源模块 |
| 4.2 压电驱动控制器电路设计 |
| 4.2.1 控制器硬件构架 |
| 4.2.2 FPGA主控模块 |
| 4.2.3 CAN通讯模块 |
| 4.2.4 数模与模数转换模块 |
| 4.2.5 信号调理模块 |
| 4.2.6 辅助模块 |
| 4.2.7 电源与基准源模块 |
| 4.3 电路板级设计与调试 |
| 4.4 运动控制卡逻辑设计 |
| 4.4.1 PCI通讯模块 |
| 4.4.2 DSP通讯模块 |
| 4.4.3 QEP模块 |
| 4.4.4 脉冲/方向输出模块 |
| 4.5 压电驱动控制器逻辑设计 |
| 4.5.1 CAN通讯模块 |
| 4.5.2 DAC控制模块 |
| 4.5.3 ADC控制模块 |
| 4.5.4 反馈控制模块 |
| 4.6 运动控制软件设计 |
| 4.6.1 主程序设计 |
| 4.6.2 中断程序设计 |
| 4.6.3 开方计算函数 |
| 5 仿真与实验 |
| 5.1 运动平台控制系统的搭建 |
| 5.2 通讯实验 |
| 5.2.1 PCI总线通讯 |
| 5.2.2 CAN总线 |
| 5.3 模拟信号输出测试 |
| 5.4 直线电机控制实验 |
| 5.5 压电致动器驱动控制实验 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 论文工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 |
（8）基于MATLAB的高精度转台控制系统研究开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1. 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 选题意义 |
| 1.2.1 转台控制技术现状 |
| 1.2.2 模糊控制概述 |
| 1.2.3 研究的现实意义 |
| 1.3 论文目标 |
| 2. 转台结构设计 |
| 2.1 转台主要技术指标 |
| 2.1.1 主要技术指标 |
| 2.1.2 转台结构简述 |
| 2.2 方向U形框架 |
| 2.3 高低O形框架 |
| 2.4 台体轴系 |
| 2.4.1 方向轴系 |
| 2.4.2 高低轴系 |
| 2.5 其他辅助装置 |
| 3. 控制系统的设计实现 |
| 3.1 控制系统的工作原理 |
| 3.2 硬件组成 |
| 3.2.1 工控机 |
| 3.2.2 电机及驱动器的选择 |
| 3.2.3 测速机 |
| 4. PID控制系统设计 |
| 4.1 PID控制原理 |
| 4.1.1 比例控制规律 |
| 4.1.2 积分控制规律 |
| 4.1.3 微分控制规律 |
| 4.2 PID参数整定 |
| 4.3 控制系统仿真 |
| 4.4 数字PID控制算法 |
| 4.4.1 位置式PID控制算法 |
| 4.4.2 增量式PID控制算法 |
| 4.5 数字控制系统的z变换分析 |
| 4.6 模糊控制器的设计原理 |
| 4.6.1 模糊化 |
| 4.6.2 清晰化 |
| 4.6.3 模糊控制规则 |
| 4.7 用模糊控制器整定PID参数 |
| 4.7.1 模糊PID方法原理 |
| 4.7.2 PID参数整定规律 |
| 4.7.3 模糊控制器设计 |
| 5. 基于MATLAB的模糊推理系统设计 |
| 5.1 图形用户界面(GUI) |
| 5.1.1 模糊推理系统编辑器(FIS Editor) |
| 5.1.2 隶属函数编辑器(MF Editor) |
| 5.1.3 模糊规则编辑器 |
| 5.1.4 模糊规则观察器(Rule Viewer) |
| 5.2 SIMULINK下模糊PID控制系统仿真 |
| 5.3 命令行工作方式 |
| 5.4 小结 |
| 6. 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
| 致谢 |
（9）运动平台上跟踪系统研究（论文提纲范文）
| 内容提要 |
| 符号说明 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 本文的研究意义 |
| 1.2 国内外研究综述 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 第2章 运动平台上跟踪系统的动力学模型 |
| 2.1 运动平台上跟踪系统的结构 |
| 2.2 运动平台动力学模型的建立 |
| 2.3 运动平台上跟踪系统动力学模型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 运动平台上跟踪系统稳定性分析 |
| 3.1 运动平台上跟踪系统动力学模型分析 |
| 3.2 运动平台上跟踪系统稳定性控制 |
| 3.2.1 系统动力学模型解耦 |
| 3.2.2 基于极点配置的稳定控制算法 |
| 3.3 运动平台上跟踪系统稳定性控制算法仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 运动平台上跟踪系统跟踪的控制研究 |
| 4.1 跟踪模式分析 |
| 4.2 跟踪中滤波器的评价和选择 |
| 4.2.1 滤波器评价 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波 |
| 4.3 跟踪系统的最优控制 |
| 4.4 跟踪系统跟踪控制模型的仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 运动平台上跟踪系统仿真分析 |
| 5.1 运动平台上跟踪系统背景分析 |
| 5.2 运动平台上跟踪系统工作过程简介 |
| 5.3 全系统仿真 |
| 5.3.1 仿真过程建立 |
| 5.3.2 仿真结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 结论及展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 附录 1 本文插图目录 |
| 附录 2 本文表目录 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
（10）高速走丝电火花多次切割精度及表面质量研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 图表清单 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 电火花线切割技术简介 |
| 1.1.1 加工原理 |
| 1.1.2 加工特点及应用范围 |
| 1.1.3 国内外发展现状 |
| 1.1.3.1 脉冲电源 |
| 1.1.3.2 机械系统 |
| 1.1.3.3 加工控制 |
| 1.1.3.4 我国电火花线切割技术的发展趋势及主要任务 |
| 1.2 电火花线切割多次切割技术 |
| 1.2.1 多次切割技术的提出 |
| 1.2.2 多次切割技术的优势 |
| 1.2.3 HSWEDM 多次切割的条件及实现 |
| 1.3 论文研究的背景 |
| 1.4 论文选题的意义及研究的内容 |
| 1.4.1 论文选题的意义 |
| 1.4.2 论文研究的内容 |
| 1.5 试验设备和测量仪器 |
| 第2章 多次切割极间放电机理分析 |
| 2.1 脉冲放电线切割加工的本质 |
| 2.2 线切割加工工作液 |
| 2.3 放电机理 |
| 2.4 多次切割的极间状态 |
| 2.4.1 放电间隙 |
| 2.4.2 极间状态 |
| 2.4.3 走丝速度的影响 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 HSWEDM 多次切割修正量的研究 |
| 3.1 多次切割的修正量 |
| 3.2 多次切割实际修正量的影响因素 |
| 3.2.1 试验条件 |
| 3.2.2 电参数对实际修正量的影响规律 |
| 3.2.3 非电参数对实际修正量的影响规律 |
| 3.3 实际修正量与理论修正量的关系 |
| 3.3.1 验证试验的试验条件 |
| 3.3.2 试验结果 |
| 3.3.3 实际修正量与理论修正量关系 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 多次切割表面温度场有限元分析 |
| 4.1 ANSYS 有限元分析软件介绍 |
| 4.2 ANSYS 热分析单元简介[42] |
| 4.3 模型的建立 |
| 4.3.1 数学模型的建立 |
| 4.3.2 物理模型的建立 |
| 4.3.3 热流密度载荷 |
| 4.3.4 初始和边界条件 |
| 4.3.5 材料的选取、建模及网格划分 |
| 4.4 单脉冲温度场分析及试验验证 |
| 4.4.1 温度场模拟结果与分析 |
| 4.4.2 实际工艺试验结果与仿真结果对比 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 多次切割表面质量提高的研究 |
| 5.1 电解作用的影响及处理方法 |
| 5.1.1 电解作用的影响 |
| 5.1.2 电解现象的处理方法 |
| 5.2 负极性加工的研究 |
| 5.2.1 极性效应 |
| 5.2.2 工艺试验及试验结果分析 |
| 5.3 不同工作介质下的负极性切割 |
| 5.3.1 气中负极性多次切割 |
| 5.3.2 火花油中负极性多次切割 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 |
四、炮塔传动系统模糊控制和限区域积分控制与仿真（论文参考文献）
- [1]旋转电弧传感全轮转向移动焊接机器人焊缝跟踪控制仿真研究[D]. 李向春. 南昌大学, 2018(12)
- [2]中频加热弯管机液压缸低速推制稳定性研究[D]. 孟祥焱. 西安科技大学, 2018(12)
- [3]车辆装配平台的调平系统设计[D]. 李鑫. 燕山大学, 2017(05)
- [4]某型机炮塔系统报自检故障的分析与应用[J]. 陈秀山. 电子测试, 2016(05)
- [5]某大口径火炮弹药自动装填控制系统关键问题研究[D]. 邹权. 南京理工大学, 2015(06)
- [6]数字共焦显微技术压电物镜控制器设计[D]. 林广升. 广西大学, 2015(02)
- [7]三维叠层气浮运动平台控制系统研究[D]. 马驰飞. 中国科学院研究生院（光电技术研究所）, 2015(09)
- [8]基于MATLAB的高精度转台控制系统研究开发[D]. 燕巍. 西安工业大学, 2014(09)
- [9]运动平台上跟踪系统研究[D]. 郑岩. 吉林大学, 2010(08)
- [10]高速走丝电火花多次切割精度及表面质量研究[D]. 张艳. 南京航空航天大学, 2010(06)