一、自由闭合导线在电力线路测量遇到障碍物时的运用探讨（论文文献综述）
郑健[1]（2020）在《输电线路智能巡检系统的设计与实践》文中研究表明随着国民经济的飞速发展,电气化的应用也逐渐升入社会日常生活的方方面面,伴随而来的是电力需求持续增长和输电线路覆盖区域的增加。对供电企业而言,供电服务的可靠性要求也越来越高。输电线路,作为电力系统中联络着用户和发电厂最为重要的组成部分,却一直以来都暴露在自然环境中,受着外界环境的侵蚀,给线路运维管理人员带来了极大压力。为此,研究如何利用一种新型、智能化、高效化的巡检系统来改善输电线路的运维管理工作,对保障电力系统的安全稳定运行有着十分重要的意义。尤其是在当前中央政府大力倡导加强数字创新,重点在新基建、新技术等方面取得突破的大环境下,电网运维工作长期以来都依赖大量的人力、物力的投入,更加迫切的需要科技创新的投入。本研究从供电公司运维工作当前现状出发,针对各公司当前面对的人员巡检到位管理、巡视周期管理、缺陷闭环管理、检测综合管理等难题,尝试提出切实有效的解决方式,首先对输电线路智能巡检系统不同视角的建设需求进行了具体分析。在此基础上,本研究采用信息化手段,把GPS、4G/5G通讯、无人机拓展应用、可视化管理等技术相结合,有效推动管理模式的变革,实现系统代替人管的新模式,进行了输电线路巡检系统的详细设计,采用“无人机+人工巡检+在线监测”的模式,从输电线路智能运检管控平台的后台端和包括人巡移动作业终端、无人机智能操作系统、缺陷隐患分析软件以及树障分析软件的前端（移动应用平台）两部分分别详细论述具体平台选择和功能模块设计。最终,通过展开输电线路智能巡检系统的实践性应用,实现了输电线路智能巡检系统在新余供电公司220k V及以下电压等级的线路成功应用,提高了输电巡检工作的规范化化和标准化,具有一定的现实意义。
谢晓全[2]（2020）在《高原山区输电线路除冰装置设计研究》文中研究指明由于冻雨、冰雪等天灾原因,我国多地尤其是西南山区的电网系统深受输电线路覆冰问题的困扰。为解决此问题,在总结和分析了国内外现有除冰技术的基础上,设计了一款适用于西南山区10k V输电线路的除冰装置。本文以高效除冰、有效防冰为目标,提出了"除冰为主,防冰为辅,除防结合"的新型除冰、防冰理念。本文采用理论计算与仿真分析相结合的方法,对除冰装置整体架构、本体机构、除冰机构、防冻喷涂机构以及控制系统进行了详细的设计说明,并对除冰装置进行了计算分析、有限元分析和运动仿真分析。首先,本文在总结了国内外研究现状的基础之上,对除冰装置进行整体结构设计,建造出各个机构的三维立体模型。针对不同的线缆覆冰情况,设计出三种不同的除冰机构。为了防止已除冰电缆的二次结冰,设计了可向电缆喷涂防冻液的防冻喷涂机构。考虑到除冰装置运行在地形复杂的西南山区,为其配置了刹车机构。并对各个机构的结构组成及工作原理进行了详细介绍。针对西南山区复杂多变的气候环境,为解决除冰装置绝缘防护的问题,选择了合适的绝缘材料和工艺。然后,对除冰装置的关键零部件进行理论计算分析,完成了驱动电机的选择,关键零部件的设计与校核以及喷嘴流体的计算。运用ANSYS和Adams对除冰装置进行有限元和运动仿真分析,通过对零件的应力应变分析和模拟除冰装置运行状态,验证设计方案的可行性。最后,针对除冰装置的工作特点和控制内容,进行基于NI Compact RIO的控制系统设计。完成了除冰装置控制系统功能性分析,围绕软件和硬件两个方面对除冰装置控制系统做了详细的设计说明。给出了计算机、I/O模块、嵌入式控制器和机箱等模块的配置,并绘制了控制系统的程序框图,设计出除冰装置的控制流程。
汤明东[3]（2019）在《智能变电站隔离断路器带电作业机器人关键技术》文中研究说明目前对新一代110kV智能变电站内隔离断路器维护时,通常采用停电作业或人工带电作业的方式将其与母线拆分。停电将造成经济损失并降低供电线路的可靠性,而人工带电作业在人员的安全性和作业的可靠性方面具有较大风险。因此有必要研制一种带电作业机器人,该机器人可全自动带电拆分、装配隔离断路器连接金具,实现变电站不停电运维。本论文针对这一需求,深入研究了110kV智能变电站隔离断路器带电作业机器人,并在110kV智能变电站进行实地作业,验证了该机器人可安全、可靠、高效的完成隔离断路器连接金具装拆任务。论文主要研究内容与成果包括:提出面向110kV智能变电站的带电作业机器人作业流程与约束模型。分析了机器人设计约束,包括电气安全约束下的相地、相间安全距离约束;户外多变光照条件下定位点表面退化和高精度定位要求对机器人弱刚性状态下视觉系统的约束;L形带线金具结构及定位误差对柔顺装配控制方法的约束等。并根据上述约束条件建立机器人动力学模型。分析了机器人各自由度定位误差对最终装配结果的影响。根据带电作业原理及任务要求提出了国内外首个110kV智能变电站带电作业机器人带电检修形式与作业规范并形成报批稿,为机器人高电压环境下带电作业国家标准提供基础与依据。提出了高电压环境下机器人安全带电作业空间分析方法。分析带电作业机器人带电作业时的电场分布,建立长间隙复杂畸变电场空气击穿模型,计算了机器人不同姿态下相与地、相与相之间的电场强度及分布,并通过有限元分析验证计算结果,得出了一套带电作业机器人通用的设计方法及机器人在电场中运动时的安全姿态计算方法。分析计算了作业平台与被操作金具等电位状态下,其与邻导线间的电场分布,计算导线表面场强及其最小起晕电场,提出以相邻软导线周围电场强度小于起晕电场强度为安全界定条件的安全距离确定方法,为机器人带电作业安全距离计算及带电作业机器人安全作业空间计算提供了方法与依据,并进行了安全作业空间验证试验,试验结果表明在50%操作冲击放电电压下,其带电作业危险率小于标准规定的10-5,验证了安全作业空间计算结果的可靠性。提出了一种面向户外变电站带电作业机器人的高精度视觉定位方法。针对机器人弱刚性、户外变电站光照条件变化大、成像背景复杂、感应电弧放电干扰及识别物轮廓模糊等特点,设计了一种单目视觉定位方法,包括基于加权优化的自动阈值图像分割方法,针对边缘混杂的亚像素模糊平滑边缘的定位方法,利用迭代逼近理想拍照位置,同时针对感应放电特性提出了带电作业机器人视觉定位策略。提出了基于主动柔顺控制的L形金具带线装配方法及安全作业空间内机械臂路径规划。分析了L形金具带线装配任务与装配过程中轴孔受力,对控制系统建立以视觉定位结果为核心的坐标系转换链。提出了切向大载荷下基于力反馈的主动柔顺控制复杂表面寻孔策略。在机械臂对L形金具作业过程中的各关键位置,以安全裕度及关节极限为评价函数,分别进行有路径约束和无路径约束下的多目标路径规划。通过等比例模拟实验台的功能性试验证明了装配方法及路径规划的正确性与可行性。研究了机器人末端执行器与金具等电位过程中工频交流感应电晕、电弧的电流脉冲特性,分析了其与静电放电电流特性的异同。在保留关键特性的基础上对放电模型进行了简化,使用有限元法对其辐射场进行计算和比较,并分析了辐射场与等电位作业平台带孔金属屏蔽箱的耦合规律及屏蔽效能,得到了作业平台安全监控相机在屏蔽体内入孔深度与其开孔尺寸的最优解。提出了一种110kV智能变电站隔离断路器带电作业机器人（DCBot）的系统方案,并对该方案中的整体机构、移动载体、作业平台进行了详细设计。提出了适用于变电系统机器人带电作业时上下两部分处于不同电位下的通讯及控制系统架构。成功研制样机并通过电磁兼容试验认证、耐压及泄露电流试验认证,最终在110kV智能变电站进行了实地测试。
吴志坤[4]（2018）在《飞滑式巡线机器人带电作业方式实验研究》文中认为架空线路及杆塔附件长期暴露在野外,很容易受到材料老化、污秽、飘挂物等外界因素的影响,使电力系统的运行存在安全隐患,因而对输电线路的巡检和维护是电力系统安全运行的重要保障。然而目前常规巡检方式效率低下、成本较高,因此采用一种飞滑式巡检机器人进行输电线路巡检能切实保证电力系统安全,提高经济效益。由于该飞滑式巡检机器人需要在正常运行的架空线路上作业,保证其受到电磁干扰的情况下能够安全稳定的带电作业尤为关键。本文首先根据电力巡线的要求,结合攀爬式巡线机器人和旋翼无人机的特点,提出一种飞滑式巡线机器人进行巡线,该巡线方法具有巡线时间长、速度快、效率高等优点。设计该飞滑式巡线机器人的巡线策略,并指出机器人安全运行的技术难点。然后进行飞滑式巡线机器人上线可靠性的分析及验证。通过建立机器人这种悬浮导体与电力线之间的数学模型,理论分析二者感应放电机理。分别进行不同悬浮导体和机器人与高压导线的场强仿真分析和放电距离测量实验,我们得到:机器人的表面积增大、曲率半径减小或者所占空间高度增大,均会使得机器人与导线之间更容易发生放电。考虑环境条件对放电击穿的影响,针对110kV线路,设计翼展为1.2m的飞滑式巡线机器人上线过程中与架空导线的安全距离为10cm。通过高速摄像机对导线与悬浮导体之间的感应放电进行拍摄,统计分析后得到高压导线与悬浮导体之间的放电规律。利用频谱分析仪进行各种电晕和放电情况下的频谱测量,得到在各个频段内的电磁干扰强度及变化情况。选择5.8GHz频率的无线设备,进行机器人上线安全可靠性的验证实验。我们得到:在上线过程中,保证机器人与导线之间不发生感应放电,机器人便能安全稳定运行。最后设计飞滑式巡线机器人的带电作业方式。一种为绝缘带电作业方式,通过对不同绝缘材料在不同情况下的沿面放电实验,我们选择悬挂绝缘杆的材质为玻璃钢环氧树脂,针对110kV线路,本文中大型机器人的悬挂绝缘杆长度设置为15cm。另一种为等电位作业方式,主要研究等电位后避免旋翼处发生放电的保护策略研究。通过设计等电位搭接装置并分析等电位后的不利影响,设计改善机器人旋翼尖端处高场强的均压环装置,然后进行电场仿真并分析其改善性能,最后得到合适的均压环尺寸。
杨赫[5]（2017）在《磁耦合谐振式无线电能传输系统的研究》文中研究说明随着科技的不断发展和人类生存空间的不断压缩,传统的电能传输方式的缺点也逐渐暴露出来,有线电能传输已不能满足当今人们生活的需求。无线电能传输技术省去了电器设备与电源之间相互连接,较传统输电方式更为安全灵活,抗干扰能力更强,节省了空间,使电气设备摆脱了电源线的束缚,将人们的生活变得更加舒适便利。首先,本文通过耦合模型理论和电路模型理论两方面对磁耦合谐振式无线电能传输系统进行理论分析,并得出系统传输效率的一般表达式。从能量传输原理出发,阐明了当电源频率等于线圈谐振频率时,系统的传输效率取最大值。通过表达式可以看出,系统达到最大传输效率的前提条件是两谐振线圈之间产生电磁共振,这就要求电源频率需保持在线圈谐振频率附近。通过两种理论模型的对比分析,对无线电能传输的工作原理有了更加深入的理解,为接下来的研究分析打下了良好的基础。其次,对两种常用的谐振线圈（螺线管式谐振线圈和平面螺旋式谐振线圈）进行了研究,分析了其电感、电容及电阻参数的计算方法,对谐振线圈的参数设计提供了很大帮助。分析了导线趋肤效应与损耗、品质因数、耦合系数等因素对系统传输特性的影响,得出采用大线径和多股绕制的导线可以有效减小趋肤效应;提高传输效率的关键在于增大两线圈间的耦合系数;增大线圈电感可以提高品质因数,从而减小损耗提高效率。再次,利用HFSS仿真软件对两种谐振线圈进行仿真分析,得出在电源频率接近谐振频率时,系统具有较高的传输效率;增加谐振线圈间距,传输效率下降很快;改变谐振线圈的水平相对位置,在小范围内传输效率变化不大,当水平偏差超过1/2线圈半径时,传输效率大幅下降;线圈轴向夹角在30°以内时,传输效率变化不大,超过时传输效率很快下降到0;对中继线圈产生的影响进行仿真分析,得出中继线圈可以大幅度提高系统的传输效率;对两个发射线圈对一个接收线圈进行无线电能传输情况进行了仿真分析,仿真结果显示出,反相位的两发射线圈会产生相互抵消的效果,在接收线圈上没有能量的传输,同理同相位的两个发射线圈会产生叠加的效果。最后,根据磁耦合谐振的原理设计了一个简易的系统实验模型,对其发射装置和接收装置进行了详细的介绍,模型的核心部件采用NE555集成电路作为产生谐振所需要的高频电源,实验装置基本上实现了无线电能传输,在100mm的传输距离上可以达到约40%的传输效率。改变线圈间距、线圈水平偏移距离和线圈轴向夹角,并对系统在以上不同工作状态下的电气参数进行测量,通过对测量结果的整理分析,证实了 HFSS仿真分析的正确性,同时也提出本实验装置存在的几点不足以及还需要进行更多研究的问题。
吴登国[6]（2016）在《输电线路带电水冲洗系统安全智能控制方法及应用研究》文中认为我国工业化发展目前仍在经济转型时期,大气污染的治理在相当长时期内仍然十分严峻。随着电网容量迅速扩增、高电压等级电网的投入使用,输变电线路设备更易发生污闪事故,危害电力系统的安全稳定运行,导致巨额的经济损失。采用高空作业车装置将冲洗设备或作业人员升空进行带电水冲洗是目前最经济实用的防污闪方法,但是此种作业方式面临严重的安全问题,易发生碰撞和触电事故,且效率也低下。本文在对输电线路伸缩臂式带电水冲洗装置作业方式安全问题、安全防护方法和高效作业控制深入分析的基础上,提出带电水冲洗系统安全防护与智能控制的方法体系,并重点研究解决伸缩臂式带电水冲洗作业的安全距离和作业过程中的设备定位问题,以及伸缩臂直线轨迹高效智能控制问题。伸缩臂式带电水冲洗系统安全防护和智能控制方法体系以作业过程中的距离安全判断和高效作业问题为控制目标。该体系包括了安全控制目标、控制决策、传感信息处理系统、传感监控系统、控制执行机构和人机接口等,实现带电作业的自动安全距离监测和智能预警,防止碰撞和触电事故的发生。为了解决输电线路作业空间不足的问题,提出基于水冲洗装置动作速度参数的自适应动态作业安全距离和报警控制模式,既考虑到最小电气安全距离,又充分利用了线路空间。对带电作业体相对输电线路之间距离的准确判定是防止发生触电和碰撞事故的重要方法。常规测距方法难以在作业设备移动过程中对相对细小的输电设备进行距离测量。研究输电线路周围场强与距离之间的关系,提出输电线路场强矢量定位方法。通过对场强测量点的移动跟踪定位解决场强测量点相对输电线路之间的距离测量问题。遵循由简单到复杂的原则,针对输电线路理想二维场强情况下的定位,该方法由场强测量点处的场强矢量和合成场强的最大值共同寻找场强测量点的多个匹配点位置坐标,然后基于近邻算法对场强矢量空间的匹配坐标点群进行划分,得到不同点群的中心位置,再由测量点的移动特征从中确定真实坐标,达到精确定位的目的。仿真算例表明了方法的有效性,基本满足场强测距的安全要求。为了进一步深入研究带电作业装置侵入输电线路空间的场强测量与线路距离监测问题,基于上字型杆塔,建立伸缩臂式带电水冲洗装置作业的有限元场强计算模型。通过不同典型作业路径上水枪平台的电场仿真分析,选择带电水冲洗装置沿垂直线路外侧水平方向进入作业区域作为最优路径。由输电线路带电作业时的空间场强与无畸变场时输电线路杆塔周围的电场分布特征以及场强增强率的变化规律,选取作业装置中受畸变场影响较小且稳定的区域作为场强测量点区域,提出适于最优作业路径的场强矢量定位方法。仿真测试表明了最优路径的场强矢量定位方法的有效性,基本满足输电线路作业设备的安全距离测距要求。直线轨迹控制可以解决伸缩臂式带电水冲洗装置在作业上升过程中出现的循环往复调节、效率低下的问题。伸缩臂电液控制系统在移动过程中和发生扰动情况时,系统参数会变化,常规PID控制参数不能随着工况的变化自适应调节。研究伸缩臂伸缩、延伸和回转机构在直线轨迹控制时的不同动作回路协调求解算法。提出基于极限学习机的自适应PID复合校正直线轨迹控制算法,基于数学聚类算法和结构风险最小化原则对极限学习机进行了改进,实现了对被控对象模型的在线学习和PID控制参数的自适应调节,一定程度上克服系统参数变化带来的扰动影响,提高直线轨迹控制性能。最后基于本文提出的带电水冲洗作业安全防护与智能控制方法体系,集视频监控、多种传感器测距、场强距离预警、辅助信息监测和自动控制技术于一体,开发了一套硬件和软件系统,并将之成功得到应用。
刘晓明[7]（2016）在《电力线路除冰机器人驱动控制研究》文中指出在由于气候原因造成的输电事故中,以线路覆冰和积雪引发的次数最为频繁,可以说冰雪灾害是我国电网亟待解决的安全问题。目前,对于输电线路覆冰的处理在多数情况下还是依靠人工进行机械除冰,该方法不仅耗时长,效率低下,并且容易发生安全事故,危及抢修人员的生命安全,因此,研发一种新型的除冰方法代替传统的人工作业具有迫切的现实意义,电力线路除冰机器人的设计和开发正是在这样的背景下被提出的。本文通过分析除冰机器人对机械结构、运动性能及控制效果方面的需求,采用功能模块化的设计方法针对机器人的驱动控制系统进行了详细设计,提出了一种基于双总线架构的分布式驱动控制系统。首先搭建驱动控制系统的硬件电路,围绕ARM嵌入式芯片设计开发了运动控制模块、数据采集模块及无线通信模块等。介绍了硬件系统的各个组成部分及功能原理,并对各模块进行调试试验,驱动控制系统可实现除冰机器人的单关节运动、多轴同步运动以及相关信号的采集任务。然后,对驱动系统采用的无刷直流电机进行了数学建模,介绍了模糊控制器的设计方法,并根据输入和输出变量的数学关系设计了一种自适应的模糊PID控制器,给出相应详细设计流程。控制器采用模糊整定单元对PID控制系统的经验参数进行实时整定,通过对比仿真验证了该方法具有良好的控制效果,解决了传统PID抗干扰能力差和收敛速度慢的问题。在软件设计方面,使用C语言开发了嵌入式下位机的应用程序,同时在上位机部分基于MFC开发了除冰机器人的远程操作软件,实现了软件通过无线数传模块给除冰机器人发送控制指令的功能,具有一定的实用价值。
石经纬[8]（2016）在《基于GIS的输电线路路径选择研究》文中认为输电线路的路径选择,要结合规划区域的地形、地貌、地物、环境等方面的具体情况来选择,复杂的地理环境使得设计工作十分困难。传统的输电线路路径选择工作是设计人员凭借经验在地图上绘制,并通过现场初勘选线和终勘选线最终完成。这种设计方式无法保证资料地理信息的时效性和准确性,而且人工设计无法兼顾大量各种类型的地理空间信息,也就难以保证设计结果的经济性和科学性。因此,通过现代信息技术实现地理信息的采集和处理,利用计算机强大的计算能力实现输电线路路径的自动选择,是未来输电线路设计发展的必然趋势。为实现输电线路路径的自动选择,首先,本文利用GIS作为输电线路设计的地理信息采集平台和分析平台,对影响输电线路路径选择的地理因素进行了分类和细化,采用专家评分、层次分析法的方法,量化和整合地理单元中复杂的地理信息,建立了输电线路设计的地理信息模型,该模型是输电线路路径自动选择的基础。其次,本文基于元胞自动机模型和蚁群算法思想,针对输电线路设计的特点,建立了输电线路路径自动选择模型,实现了计算机对输电线路路径的智能选择。输电线路自动选择模型加入了人工智能的启发式搜索机制,其中局部成本控制和全局方向控制,使路径搜索过程同时兼顾了局部最优和全局最优,而模型中融入的蚁群算法信息素更新机制,使搜索更加快速准确。最后,采用Google GIS提供的地理数据,并应用C#2010和Arc Gis Engine开发了输电线路路径自动选择程序,通过算例验证了方法的有效性。
林鹏[9]（2014）在《高压输电线路工程质量管理研究》文中研究表明随着我国经济连续快速增长,对电力的需求也日益增长。为提高电力供应的可靠性,确保高压输电线路安全稳定运行,把质量管理放在高压输电线路工程头等重要的位置,是刻不容缓的要务。本文通过对影响输电线路工程质量的因素进行分析,指出影响输电线路工程三个主要因素,并分别提出解决方法和措施,即：基于网络进度计划的理论构建了网络计划的多目标优化的数学模型,以解决工程进度管理问题；采用人机料法环管理方法,实现施工过程质量的把控；基于集成管理理论建立了绩效评价指标体系,以便精确控制工程质量。本文还通过对输电线路工程建设质量控制状况进行整理分析,找出了存在的共性问题,提出了把质量控制的重点从原来的项目实施阶段转移到施工全过程的重要理念；将工程施工准备阶段列为质量控制的重中之重,强调了做好项目质量目标的制定等。本文阐明：在高压输电线路工程上,用科学的方法实现工程质量管理的重要性。本文指出：质量管理和知识管理已经开始互相融合,基于信息的质量管理阶段正向基于知识的质量管理阶段发展。
刘文博[10]（2014）在《架空裸导线绝缘化喷涂装置研究及应用》文中提出架空输电线路是电能传输的主要方式。由于输电线路范围大,分布点多面广,地理环境复杂,自然环境恶劣,加上电力输电线、杆塔及附件长期暴露在野外,常常因外力作用,引起树枝、高空物件及其他可能碰到架空线的物体靠近输电导线,安全和高效供电带来不利影响；另外,国家电网每年通报的事故中,低压触电引起的事故占了绝大的比例。因此,研究绝缘喷涂装置从经济和运行两个方面都具有重要意义：一是经过绝缘喷涂化的架空线能减少用户窃电行为；二是从电网安全可靠运行的角度,在一些必要的地段将裸露的架空线进行绝缘化处理,保障供电安全。目前国内外研制的输电线路相关的机器人,有巡线机器人,也有除冰机器人,都是功能单一型机器人。论文采用轻量级的机器人技术,在现有机器人的底盘上做二次开发,通过添加模块化功能单元,以达到机器人功能的扩展,以此为设计思想,不仅可实现目前输电线路巡线、绝缘化喷涂的需求,而且系统具备极强的可升级性.为此,本文从架空线路本体结构出发,分析架空线路构件对绝缘化喷涂机器人装置工作过程的阻碍影响,研究了绝缘机器人跨越架空线构件过程中可能构成的障碍;考虑到架空线构件在影像学上的特有的外形和特质,提出一种基于障碍物视觉检测的识别算法,该算法能有效地解决了绝缘机器人障碍跨越问题。
二、自由闭合导线在电力线路测量遇到障碍物时的运用探讨（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、自由闭合导线在电力线路测量遇到障碍物时的运用探讨（论文提纲范文）
（1）输电线路智能巡检系统的设计与实践（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 概述 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国内研究现状 |
| 1.2.2 国外研究现状 |
| 1.3 主要工作和研究内容 |
| 第2章 输电线路智能巡检系统的需求分析 |
| 2.1 输电线路智能巡检系统建设的必要性 |
| 2.1.1 我国输电线路系统管理的普遍问题 |
| 2.1.2 新余输电线路系统管理的具体问题 |
| 2.2 输电线路智能巡检系统的业务需求 |
| 2.2.1 输电线路智能运检管控平台需求 |
| 2.2.2 无人机智能操作终端需求 |
| 2.2.3 缺陷隐患分析软件需求 |
| 2.2.4 树障分析软件需求 |
| 2.2.5 人巡智能移动终端需求 |
| 2.2.6 非功能性需求 |
| 第3章 输电线路智能巡检系统的详细设计 |
| 3.1 智能巡检系统的框架设计 |
| 3.2 巡检系统后台的详细设计 |
| 3.2.1 系统平台和服务器搭建 |
| 3.2.2 C#后台开发规范 |
| 3.2.3 后台功能模块划分 |
| 3.3 巡检系统前端(移动应用平台)的详细设计 |
| 3.2.1 移动终端选择 |
| 3.2.2 Java Script前端开发规范 |
| 3.2.3 前端(移动应用平台)功能模块划分 |
| 第4章 输电线路智能巡检系统的实践应用 |
| 4.1 巡检系统的阶段性应用 |
| 4.2 部分功能的测试和实践示例 |
| 4.3 巡检系统的应用效益 |
| 第5章 结论与展望 |
| 5.1 研究结论 |
| 5.2 进一步工作的方向 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（2）高原山区输电线路除冰装置设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 输电线路除冰方式国内外研究现状 |
| 1.2.2 机械除冰装置国内外研究现状 |
| 1.2.3 防冰技术国内外研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 第二章 除冰装置总体方案设计 |
| 2.1 除冰装置设计要求分析 |
| 2.1.1 常见的线路覆冰类型及特点分析 |
| 2.1.2 除冰装置的结构和重量要求 |
| 2.1.3 除冰装置各机构的功能和设计要求 |
| 2.2 除冰方案的拟定与对比分析 |
| 2.2.1 除冰方案的拟定 |
| 2.2.2 除冰方案对比分析 |
| 2.3 除冰装置结构方案 |
| 2.3.1 本体行走机构 |
| 2.3.2 除冰机构 |
| 2.3.3 防冻喷涂机构 |
| 2.3.4 刹车机构 |
| 2.4 除冰装置绝缘防护 |
| 2.4.1 绝缘材料的选取条件 |
| 2.4.2 除冰装置绝缘防护 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 除冰装置计算分析 |
| 3.1 驱动电机的方案设计及选择 |
| 3.1.1 驱动方案选择 |
| 3.1.2 行走电机的选择 |
| 3.1.3 除冰电机的选择 |
| 3.2 驱动轮轴的强度校核 |
| 3.2.1 弯曲强度校核 |
| 3.2.2 扭转强度校核 |
| 3.2.3 扭转刚度校核 |
| 3.3 上固定盖板的强度校核 |
| 3.4 轴承的选择及校核 |
| 3.5 传动齿轮的设计及校核 |
| 3.5.1 齿轮传动的设计 |
| 3.5.2 选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 |
| 3.5.3 按齿面接触疲劳强度设计 |
| 3.5.4 校核齿根弯曲疲劳强度 |
| 3.6 喷嘴流体计算 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 运动学仿真及关键零部件有限元分析 |
| 4.1 运动学仿真分析 |
| 4.1.1 仿真步骤 |
| 4.1.2 仿真结果及分析 |
| 4.2 基于Adams刚柔耦合仿真分析 |
| 4.2.1 仿真步骤 |
| 4.2.2 仿真结果分析 |
| 4.3 本体机构有限元分析 |
| 4.3.1 行走轮的受力变形有限元分析 |
| 4.3.2 轴承座的受力变形有限元分析 |
| 4.4 除冰机构有限元分析 |
| 4.4.1 敲击式除冰机构敲击杆有限元分析 |
| 4.4.2 挤压式除冰机构楔形块有限元分析 |
| 4.4.3 挤压式除冰机构挤压刀刃有限元分析 |
| 4.4.4 铣削式除冰机构支架有限元分析 |
| 4.4.5 刹车机构支架有限元分析 |
| 4.5 防冻喷涂机构有限元分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于NI Compact RIO的控制系统设计 |
| 5.1 Compact RIO系统特点 |
| 5.2 除冰装置控制系统需求分析 |
| 5.3 控制系统硬件设计 |
| 5.3.1 硬件整体控制系统 |
| 5.3.2 近地监控端设计 |
| 5.3.3 远程移动端设计 |
| 5.4 控制系统软件设计 |
| 5.4.1 创建程序项目文件 |
| 5.4.2 Lab VIEW程序的开发 |
| 5.4.3 除冰控制流程 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 攻读学位期间发表的学术论文及专利 |
（3）智能变电站隔离断路器带电作业机器人关键技术（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 智能变电站隔离断路器 |
| 1.1.2 电力系统人工带电作业现状 |
| 1.2 输配电系统带电作业机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 输电系统机器人 |
| 1.2.2 变电系统机器人 |
| 1.3 相关关键技术研究现状 |
| 1.3.1 电弧电流及其电磁脉冲辐射场 |
| 1.3.2 电气安全与空气击穿 |
| 1.3.3 单目视觉定位 |
| 1.3.4 柔顺轴孔装配 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 |
| 1.4.1 论文主要研究内容及关键问题 |
| 1.4.2 论文主要内容及安排 |
| 第二章 隔离断路器带电作业机器人约束模型建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 110 kV智能变电站内DCBot任务需求及作业原理 |
| 2.2.1 DCBot作业需求及任务分解 |
| 2.2.2 基于需求的机器人作业原理 |
| 2.3 DCBot作业环境特征及几何约束分析 |
| 2.4 机器人系统机构模型及其安全性约束空间 |
| 2.5 高电压环境下电气安全约束 |
| 2.5.1 相地安全距离分析 |
| 2.5.2 相间安全距离分析 |
| 2.6 工频感应放电辐射电场 |
| 2.7 机器人作业弱刚性状态约束下的视觉定位 |
| 2.7.1 机器人作业弱刚性状态约束 |
| 2.7.2 定位精度指标分析 |
| 2.7.3 定位相机拍照角度对精度影响分析 |
| 2.7.4 噪声干扰下的Mark点轮廓提取 |
| 2.7.5 户外光照条件对视觉定位的影响 |
| 2.7.6 高电压环境视觉定位时相机与目标距离分析 |
| 2.8 具有引弧结构的L形金具轴孔接触状态分析 |
| 2.8.1 起始接触时L形金具状态分析 |
| 2.8.2 轴孔接触表面分析 |
| 2.9 基于约束的机器人带电作业流程规范 |
| 2.10 本章小结 |
| 第三章 机器人与电场耦合机理及作业安全性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 变电站三维空间电场计算 |
| 3.3 基于机器人位姿变化的耦合相地电场计算方法 |
| 3.4 基于机器人位姿变化的耦合相间电场计算方法 |
| 3.5 机械臂安全作业空间计算 |
| 3.5.1 机器人危险姿态及带电作业空气击穿模型 |
| 3.5.2 长间隙空气击穿机理分析 |
| 3.5.3 软导线起晕临界电场强度分析 |
| 3.5.4 机械臂及相邻导线电极结构分析 |
| 3.5.5 基于相间安全距离的机械臂安全作业空间 |
| 3.6 安全作业空间临界安全距离试验验证 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 基于双机械臂的高电压带电作业关键技术 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 双臂协同等电位作业平台 |
| 4.3 高电压带电作业机器人单目视觉定位技术 |
| 4.3.1 视觉系统架构总体设计 |
| 4.3.2 弱刚性高电压带电作业机器人单目视觉 |
| 4.3.3 弱刚性机器人单目视觉迭代定位方法 |
| 4.3.4 带电作业机器人视觉系统定位策略 |
| 4.4 基于主动柔顺控制的金具带线装配 |
| 4.4.1 金具轴孔接触面几何及受力分析 |
| 4.4.2 面向金具轴孔复杂接触表面的寻孔策略 |
| 4.4.3 金具力控子系统方案及装配策略试验验证 |
| 4.5 双臂协同作业系统带电作业路径规划 |
| 4.5.1 综合评价函数分析 |
| 4.5.2 机器人带电作业路径规划 |
| 4.5.3 仿真计算与分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 感应放电对机器人带孔电控箱内部电磁辐射 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 带电作业机器人与高电压金具感应放电电流波形研究 |
| 5.2.1 感应电晕放电机理与电流特性 |
| 5.2.2 感应电弧放电机理与电流特性 |
| 5.3 工频交流感应放电辐射电场分析 |
| 5.3.1 感应电晕放电脉冲辐射 |
| 5.3.2 感应电弧放电脉冲辐射 |
| 5.4 感应电弧放电辐射场下带孔金属箱内部混合电场 |
| 5.4.1 带孔金属腔内混合电场 |
| 5.4.2 安全监控相机安装位置最优化。 |
| 5.4.3 金属电控箱屏蔽效能 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 110kV带电作业机器人及其综合试验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 带电作业机器人系统设计 |
| 6.2.1 等电位作业平台电磁屏蔽方案 |
| 6.2.2 自主移动载体 |
| 6.2.3 高电压环境下控制及通讯系统设计 |
| 6.2.4 110 kV变电站隔离断路器带电作业机器人样机 |
| 6.3 机器人系统综合试验及现场验证 |
| 6.3.1 机器人关键组件高电压带电作业试验 |
| 6.3.2 机器人作业平台电磁兼容试验 |
| 6.3.3 机器人系统模拟环境带电作业试验 |
| 6.3.4 机器人系统现场带电作业试验 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 论文创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间取得的科研成果 |
（4）飞滑式巡线机器人带电作业方式实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景与意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 移动机器人巡线 |
| 1.2.2 无人机巡线 |
| 1.2.3 输电线路带电作业方式的研究 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 组织结构 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 飞滑式巡线机器人在高压电场中安全运行的关键技术分析 |
| 2.1 飞滑式巡线机器人的巡线策略 |
| 2.1.1 巡线需求 |
| 2.1.2 结构分析 |
| 2.1.3 巡线策略 |
| 2.2 安全运行的关键技术分析 |
| 2.2.1 上下导线的关键技术 |
| 2.2.2 上线可靠性的关键技术 |
| 2.2.3 等电位作业的关键技术 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 飞滑式巡线机器人飞行上线可靠性分析 |
| 3.1 飞滑式巡线机器人与架空导线感应放电机理分析 |
| 3.2 飞滑式巡线机器人与架空导线的放电距离分析 |
| 3.2.1 各悬浮导体与架空导线的有限元电场仿真 |
| 3.2.2 各悬浮导体与架空导线的放电距离测量实验 |
| 3.2.3 飞滑式巡线机器人与架空导线的有限元电场仿真 |
| 3.2.4 飞滑式巡线机器人与架空导线的放电距离测量实验 |
| 3.2.5 机器人自身因素对放电距离的影响 |
| 3.2.6 环境因素对空气击穿的影响 |
| 3.2.7 飞行上线安全距离的设定及机器人的选择 |
| 3.3 导线电晕与感应放电的频谱干扰分析 |
| 3.3.1 巡线机器人与架空导线感应放电规律实验分析 |
| 3.3.2 不同电晕及放电情况下频谱干扰的测量 |
| 3.3.3 飞滑式巡线机器人上线可靠性的实验验证 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 飞滑式巡线机器人带电作业方式设计 |
| 4.1 绝缘作业方式设计 |
| 4.1.1 沿面放电的影响因素分析 |
| 4.1.2 沿面放电距离的测量实验 |
| 4.1.3 悬挂绝缘杆的设计 |
| 4.2 等电位作业方式设计 |
| 4.2.1 等电位搭接方法 |
| 4.2.2 等电位后改善旋翼处电场分布的措施研究 |
| 4.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 |
（5）磁耦合谐振式无线电能传输系统的研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 无线电能传输方式及相应特点的研究 |
| 1.2.1 电磁感应式 |
| 1.2.2 微波辐射式 |
| 1.2.3 磁耦合谐振式 |
| 1.2.4 三种技术的优劣对比 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 关键技术、待研究的问题及应用前景 |
| 1.4.1 关键技术 |
| 1.4.2 待解决的问题 |
| 1.4.3 应用前景 |
| 1.5 本文研究的主要内容 |
| 第二章 无线电能传输的理论依据 |
| 2.1 理论基础 |
| 2.1.1 共振 |
| 2.1.2 麦克斯韦方程组 |
| 2.1.3 近区磁场和远区磁场理论 |
| 2.1.4 耦合模型理论 |
| 2.2 电路理论模型 |
| 2.2.1 磁耦合谐振式无线输电电路拓扑分析 |
| 2.2.2 电路理论模型的建立与分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 元件特性与分析 |
| 3.1 谐振线圈 |
| 3.1.1 几种线圈结构的比较 |
| 3.1.2 谐振线圈的电感计算 |
| 3.1.3 谐振线圈分布电容的计算 |
| 3.1.4 谐振线圈电阻的计算 |
| 3.2 导线的趋肤效应与损耗 |
| 3.3 系统频率对传输效率的影响 |
| 3.4 耦合系数 |
| 3.5 品质因数 |
| 3.6 传输效率 |
| 3.7 谐振电容的选择 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 磁耦合谐振式无线电能传输系统仿真分析 |
| 4.1 ANSYS HFSS简介 |
| 4.2 HFSS及分析的主要步骤 |
| 4.3 散射矩阵与S参数 |
| 4.4 螺线管式谐振线圈仿真结果分析 |
| 4.5 平面螺旋式谐振线圈仿真分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 系统实验验证 |
| 5.1 实验模型 |
| 5.2 发射装置 |
| 5.3 接收装置 |
| 5.4 实验结果 |
| 5.5 实验过程中遇到的问题 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间发表的论文 |
（6）输电线路带电水冲洗系统安全智能控制方法及应用研究（论文提纲范文）
| 论文创新点 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 带电水冲洗技术研究发展过程 |
| 1.2.2 带电水冲洗作业的控制装置研究 |
| 1.2.3 伸缩臂式带电水冲洗作业的安全防护研究 |
| 1.2.4 伸缩臂式带电水冲洗作业装置的高效控制研究 |
| 1.3 本文主要工作 |
| 第二章 输电线路带电水冲洗系统安全智能控制体系 |
| 2.1 安全防护与智能控制问题分析 |
| 2.2 安全防护与智能控制体系 |
| 2.2.1 安全防护与智能控制体系的架构 |
| 2.2.2 安全防护与智能控制体系的组成 |
| 2.3 安全防护与智能控制数学模型 |
| 2.3.1 目标函数 |
| 2.3.2 约束条件 |
| 2.4 伸缩臂式带电水冲洗作业安全距离 |
| 2.4.1 相关安全距离规程 |
| 2.4.2 伸缩臂式带电水冲洗作业安全距离要求 |
| 2.4.3 静态作业安全距离 |
| 2.4.4 动态作业安全距离 |
| 2.4.5 自适应动态作业安全距离 |
| 2.4.6 安全距离报警控制模式 |
| 2.5 小结 |
| 第三章 输电线路场强矢量定位方法 |
| 3.1 本章常用符号的表示意义 |
| 3.2 模拟电荷法 |
| 3.3 输电线路场强矢量定位方法 |
| 3.3.1 输电线路场强分布特征 |
| 3.3.2 场强矢量定位方法的原理 |
| 3.3.3 矢量定位方法与安全距离判别的关系 |
| 3.4 基于近邻算法的场强矢量匹配点群划分 |
| 3.4.1 匹配点群特征 |
| 3.4.2 匹配点群划分方法 |
| 3.5 算例仿真与分析 |
| 3.5.1 输电线路空间场强仿真算例 |
| 3.5.2 不含随机误差的场强测量点定位仿真分析 |
| 3.5.3 含随机误差的场强测量点定位仿真分析 |
| 3.6 小结 |
| 第四章 带电水冲洗最优作业路径的场强矢量定位方法 |
| 4.1 输电线路带电水冲洗装置的场强计算模型 |
| 4.1.1 有限元方法 |
| 4.1.2 局部计算模型 |
| 4.1.3 电场整体计算模型 |
| 4.2 水冲洗装置最优作业路径分析 |
| 4.3 输电线路杆塔周围电场分布特征 |
| 4.3.1 场强矢量合成有效值分布特征 |
| 4.3.2 场强矢量值分布特征 |
| 4.4 带电水冲洗装置对杆塔周围场强的影响 |
| 4.5 最优作业路径的场强矢量定位方法 |
| 4.5.1 带电水冲洗场强矢量定位方法 |
| 4.5.2 仿真与分析 |
| 4.6 小结 |
| 第五章 伸缩臂式带电水冲洗直线轨迹智能控制 |
| 5.1 伸缩臂直线轨迹控制算法 |
| 5.1.1 直线轨迹控制流程 |
| 5.1.2 直线轨迹的控制算法求解 |
| 5.2 伸缩臂动力机构实例模型 |
| 5.2.1 伸缩臂动力机构数学模型 |
| 5.2.2 直线轨迹控制复合校正的必要性 |
| 5.3 极限学习机自适应PID复合校正控制算法 |
| 5.3.1 按输入补偿的前馈装置设计 |
| 5.3.2 ELM的基本理论 |
| 5.3.3 ELM的改进 |
| 5.3.4 SELM自适应PID控制算法 |
| 5.4 伸缩臂动力机构回路系统仿真与分析 |
| 5.4.1 阶跃响应加干扰测试 |
| 5.4.2 斜坡响应加干扰测试 |
| 5.5 伸缩臂直线轨迹控制仿真与分析 |
| 5.5.1 无系统参数变化时水平延伸仿真分析 |
| 5.5.2 系统参数变化时水平延伸仿真分析 |
| 5.5.3 垂直升降和水平回转仿真分析 |
| 5.6 小结 |
| 第六章 输电线路带电水冲洗安全防护与智能控制开发及应用 |
| 6.1 带电水冲洗作业装置主要技术参数 |
| 6.2 安全防护与智能控制系统硬件开发 |
| 6.2.1 安全防护与智能控制系统的硬件结构 |
| 6.2.2 安全防护与智能控制系统的通讯结构 |
| 6.2.3 安全防护与智能控制系统的组成 |
| 6.3 安全防护与智能控制系统的执行过程 |
| 6.4 安全防护与智能控制软件系统开发 |
| 6.4.1 软件功能系统 |
| 6.4.2 软件系统主要界面 |
| 6.5 伸缩臂式带电水冲洗装置的应用 |
| 6.6 小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 主要结论 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的科研成果目录 |
| 致谢 |
（7）电力线路除冰机器人驱动控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 论文研究意义和背景 |
| 1.2 输电线路除冰技术国内外研究现状 |
| 1.2.1 除冰技术研究现状 |
| 1.2.2 电力线路除冰机器人研究现状 |
| 1.3 除冰机器人的关键技术研究综述 |
| 1.4 论文的主要研究内容 |
| 第2章 电力线路除冰机器人驱动控制系统总体设计 |
| 2.1 除冰机器人本体机构设计 |
| 2.2 除冰机器人控制系统的功能 |
| 2.3 除冰机器人控制系统整体设计方案 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 电力线路除冰机器人驱动控制系统硬件设计 |
| 3.1 机器人主控制模块 |
| 3.2 机器人电机控制模块设计 |
| 3.2.1 电机控制模块总体设计 |
| 3.2.2 电机控制模块具体实现 |
| 3.3 机器人信号检测采集模块设计 |
| 3.3.1 信号感知系统总体设计 |
| 3.3.2 执行层信号采集模块 |
| 3.3.3 规划层数据采集模块 |
| 3.4 机器人通信模块设计 |
| 3.4.1 无线数传模块 |
| 3.4.2 CAN通信模块 |
| 3.5 机器人电源系统设计 |
| 3.6 系统抗干扰设计 |
| 第4章 电力线路除冰机器人的驱动电机控制策略 |
| 4.1 无刷直流电机的数学模型 |
| 4.2 除冰机器人驱动电机的自适应模糊PID控制方法 |
| 4.2.1 驱动电机控制系统的组成及原理 |
| 4.2.2 基本模糊控制原理 |
| 4.2.3 除冰机器人自适应模糊PID控制器的设计 |
| 4.3 复合控制策略仿真 |
| 4.3.1 无刷直流电机本体模块 |
| 4.3.2 速度控制模块 |
| 4.3.3 参考电流模块 |
| 4.3.4 电流控制及逆变模块 |
| 4.4 控制器仿真结果分析 |
| 4.4.1 转速调节实验 |
| 4.4.2 改变负载实验 |
| 4.4.3 对比实验 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 电力线路除冰机器人驱动控制系统软件设计 |
| 5.1 除冰机器人软件系统框架 |
| 5.2 除冰机器人嵌入式控制系统软件设计方案 |
| 5.2.1 控制系统主程序设计 |
| 5.2.2 初始化子程序 |
| 5.2.3 电机控制子程序 |
| 5.2.4 数据采集子程序 |
| 5.3 除冰机器人上位机控制软件 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 |
| 附录B 攻读学位期间参加的科研项目 |
| 致谢 |
（8）基于GIS的输电线路路径选择研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题研究背景及意义 |
| 1.2 输电线路路径选择研究现状 |
| 1.3 论文的难点和主要工作 |
| 第二章 适用于输电线路路径选择的基础理论方法分析 |
| 2.1 GIS技术 |
| 2.1.1 GIS技术简介 |
| 2.1.2 GIS技术应用于输电线路路径选择的优势 |
| 2.2 传统路径搜索方法 |
| 2.2.1 Floyd算法 |
| 2.2.2 Dijkstra算法 |
| 2.3 元胞自动机理论 |
| 2.3.1 元胞自动机的定义 |
| 2.3.2 元胞自动机的结构和特点 |
| 2.3.3 元胞自动机模型对于输电线路路径选择的适用性 |
| 2.3.4 GIS技术与元胞自动机模型的结合可行性 |
| 2.4 蚁群算法 |
| 2.4.1 蚁群算法原理 |
| 2.4.2 蚁群算法对于输电线路路径选择的适用性 |
| 2.4.3 蚁群算法与元胞自动机模型结合的可行性 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 输电线路路径选择的地理信息模型 |
| 3.1 层次分析法理论 |
| 3.1.1 层次分析法定义 |
| 3.1.2 层次分析法对输电线路规划问题的适用性 |
| 3.2 影响输电线路路径选择的地理因素 |
| 3.3 输电线路路径选择的地理信息模型建立 |
| 3.3.1 元胞类型设置 |
| 3.3.2 元胞成本值设置 |
| 3.3.3 元胞信息整合 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 输电线路路径选择模型与实例分析 |
| 4.1 输电线路路径选择模型的元胞 |
| 4.2 输电线路路径选择模型的元胞状态 |
| 4.3 输电线路路径选择模型的邻居元胞模型 |
| 4.4 输电线路路径选择模型的元胞转化规则 |
| 4.4.1 元胞转化过程 |
| 4.4.2 元胞转化的启发式搜索机制 |
| 4.4.3 元胞转化概率 |
| 4.4.4 线路成本计算 |
| 4.5 输电线路路径选择流程 |
| 4.6 输电线路路径自动选择程序设计 |
| 4.6.1 设计原则 |
| 4.6.2 基本功能 |
| 4.6.3 系统开发和运行环境需求概述 |
| 4.7 算例验证 |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
（9）高压输电线路工程质量管理研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 选题意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文研究的主要内容 |
| 1.4 预期成果和可能的创新点 |
| 1.4.1 预期成果 |
| 1.4.2 可能的创新点 |
| 第2章 质量管理理论及在高压输电线路工程管理中的应用 |
| 2.1 质量管理理论 |
| 2.1.1 质量管理的概念 |
| 2.1.2 质量管理的发展历程 |
| 2.1.3 现代企业质量管理理念 |
| 2.2 影响输电线路工程质量的因素及解决方法 |
| 2.2.1 影响输电线路工程质量的因素 |
| 2.2.2 解决输电线路工程质量的方法及步骤 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 加入工程质量指标的网络进度计划数学模型 |
| 3.1 加入工程质量指标的施工网络进度计划的多目标优化 |
| 3.2 网络计划的多目标模型 |
| 3.2.1 网络计划的质量模型 |
| 3.2.2 网络计划多目标模型 |
| 3.2.3 网络计划多目标优化(改进的AHP法) |
| 3.3 网络计划的多目标模型在某高压输电线路工程中的实例 |
| 3.4 对网络计划的多目标模型的总评 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 输电线路工程施工过程的质量控制 |
| 4.1 人的因素分析 |
| 4.2 机械因素分析 |
| 4.3 材料因素分析 |
| 4.4 环境因素分析 |
| 4.5 方法因素分析 |
| 4.5.1 基础工程 |
| 4.5.2 铁塔组立及接地工程 |
| 4.5.3 架线及附件安装工程 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 适用于提高输电线路工程质量的绩效评价指标体系构建 |
| 5.1 输电线路建设项目集成管理绩效评价指标体系构建思路 |
| 5.2 输电建设项目集成管理绩效评价指标的设立 |
| 5.2.1 500kV韩江至汕头送电线路工程的概况 |
| 5.2.2 500kV韩江至汕头送电线路工程集成管理绩效评价指标的设立 |
| 5.2.3 500kV韩江至汕头送电线路工程集成管理绩效评价方法及结果 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 结论和展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 质量管理科学的发展展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（10）架空裸导线绝缘化喷涂装置研究及应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 架空裸导线带电作业的发展现状 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 架空裸导线绝缘化喷涂装置困内研究现状 |
| 1.2.2 架空裸导线绝缘化喷涂装置国外研究现状 |
| 1.2.3 输电线路障碍物检测识别方法 |
| 1.3 本文主要工作 |
| 第2章 架空裸导线绝缘化喷涂机器人的方案研究 |
| 2.1 绝缘化喷涂机器人作业环境介绍 |
| 2.1.1 架空裸导线线路结构介绍 |
| 2.1.2 绝缘化喷涂机器人跨越障碍物实现 |
| 2.2 绝缘化喷涂机器人方案设计 |
| 2.2.1 导线位移装置 |
| 2.2.2 传动方式 |
| 2.2.3 导航越障系统 |
| 2.2.4 智能控制系统与无线通信 |
| 2.2.5 机器人供电系统 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 架空裸导线绝缘化喷涂单体机器人设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 绝缘化喷涂单体机器人的设计 |
| 3.2.1 绝缘化喷涂单体机器人的总体方案 |
| 3.2.2 绝缘喷涂机器人的挂线动力机构设计 |
| 3.2.3 动力机构设计 |
| 3.2.4 绝缘化喷涂装置设计 |
| 3.3 绝缘化喷涂机器人的控制系统 |
| 第4章 架空裸导线绝缘喷涂机器人障碍视觉检测识别算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 低压线路绝缘喷涂机器人及架空输电线路常见障碍物 |
| 4.2.1 架空输电线路常见障碍物 |
| 4.2.2 图像边缘检测 |
| 4.3 障碍物检测识别方法 |
| 4.3.1 导线检测识别 |
| 4.3.2 防震锤检测识别 |
| 4.3.3 绝缘子检测识别 |
| 4.4 算例分析 |
| 第5章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
四、自由闭合导线在电力线路测量遇到障碍物时的运用探讨（论文参考文献）
- [1]输电线路智能巡检系统的设计与实践[D]. 郑健. 南昌大学, 2020(02)
- [2]高原山区输电线路除冰装置设计研究[D]. 谢晓全. 昆明理工大学, 2020(05)
- [3]智能变电站隔离断路器带电作业机器人关键技术[D]. 汤明东. 上海交通大学, 2019(06)
- [4]飞滑式巡线机器人带电作业方式实验研究[D]. 吴志坤. 华南理工大学, 2018(12)
- [5]磁耦合谐振式无线电能传输系统的研究[D]. 杨赫. 沈阳农业大学, 2017(01)
- [6]输电线路带电水冲洗系统安全智能控制方法及应用研究[D]. 吴登国. 武汉大学, 2016(01)
- [7]电力线路除冰机器人驱动控制研究[D]. 刘晓明. 湖南大学, 2016(04)
- [8]基于GIS的输电线路路径选择研究[D]. 石经纬. 华北电力大学, 2016(03)
- [9]高压输电线路工程质量管理研究[D]. 林鹏. 华北电力大学, 2014(01)
- [10]架空裸导线绝缘化喷涂装置研究及应用[D]. 刘文博. 华北电力大学, 2014(01)